La Fundación Baltasar Lobo fue constituida el 14 de Noviembre de 2003 con el fin de conservar, exhibir, divulgar y promover la obra y la figura del escultor Baltasar Lobo Casquero.

Para ello, la Fundación ha creado y se ocupa de la gestión museística del Museo Baltasar Lobo y tiene, asimismo, plena capacidad para organizar actividades de intercambio de obra y documentos de la colección, así como convenios de colaboración institucional que sirvan a la divulgación de su patrimonio.

Una parte  de la colección fue donada directamente por el artista a la ciudad de Zamora en 1984. Se trataba de 32 esculturas y algunos dibujos. El Ayuntamiento comenzó entonces a proyectar un espacio donde pudiera exponerse el legado de Lobo. Tras el fallecimiento del artista, en 1993, su familia decide donar de nuevo a la ciudad un importante conjunto de obra (escayolas, bronces, mármoles, mobiliario…). Una vez realizadas las gestiones con el Estado francés, el Ayuntamiento de Zamora trasladó a la ciudad las obras donadas y pasó a ser titular de las mismas, creando a continuación la Fundación para gestionar el legado del escultor, que en un primer momento estuvo expuesto en la antigua iglesia de San Esteban de la capital zamorana desde donde sería trasladado en 2009 a la llamada Casa de los Gigantes, contigua a la catedral y el castillo. 

El patronato de la Fundación está formado por el Ayuntamiento de Zamora y representantes de la familia del escultor.